Қалыпты жұмыс кезінде,қадамдық қозғалтқышӘрбір қабылданған басқару импульсі үшін бір қадам бұрышын, яғни бір қадам алға жылжытады. Егер басқару импульстары үздіксіз енгізілсе, қозғалтқыш сәйкесінше үздіксіз айналады. Баспалдақтан шыққан қозғалтқыш жоғалған қадам мен асып кетуді қамтиды. Баспалдақ жоғалған кезде, ротордың алға жылжыған қадамдарының саны импульстар санынан аз болады; баспалдақ кесіп өткенде, ротордың алға жылжыған қадамдарының саны импульстар санынан көп болады. Бір жоғалған қадам мен асып кету үшін қадамдардың саны жұмыс істейтін соққылар санының бүтін санға көбейтіндісіне тең. Қадамның күрт жоғалуы ротордың бір қалыпта қалуына немесе бір қалыпта дірілдеуіне әкеледі, ал қадамның күрт артуы қозғалтқыштың асып кетуіне әкеледі.
Қадамның себебі мен стратегиясын жоғалту
(1) Ротордың үдеуі айналмалы магнит өрісінен баяуқадамдық қозғалтқыш
Түсіндірме:
Ротордың үдеуі қадамдық қозғалтқыштың айналмалы магнит өрісінен баяу болғанда, яғни фазаның өзгеру жылдамдығынан төмен болғанда, қадамдық қозғалтқыш қадамнан тыс қозғалыс тудырады. Бұл қозғалтқышқа кіретін қуаттың жеткіліксіздігіне байланысты және қадамдық қозғалтқышта пайда болатын синхрондау моменті ротор жылдамдығының статор магнит өрісінің айналу жылдамдығына сәйкес келуіне мүмкіндік бермейді, осылайша қадамнан тыс қозғалыс тудырады. Қадамдық қозғалтқыштың динамикалық шығыс моменті үздіксіз жұмыс жиілігі артқан сайын азаятындықтан, одан жоғары кез келген жұмыс жиілігі қадамның жоғалуына әкеледі. Қадамның бұл жоғалуы қадамдық қозғалтқышта жеткілікті моменттің жоқтығын және сүйреу қабілетінің жеткіліксіз екенін көрсетеді.
Шешімі:
a. Баспалдақ қозғалтқышының өзі тудыратын электромагниттік моментті арттырыңыз. Бұл жүргізу тогын арттыру үшін номиналды ток диапазонында болуы мүмкін; жоғары жиілікті диапазонда момент жеткіліксіз болса, сіз жүргізу тізбегінің жүргізу кернеуін жақсартуға болады; үлкен моменттік баспалдақ қозғалтқышын пайдалануға ауысыңыз және т.б. b, осылайша баспалдақ қозғалтқышы моменттен асып түсуі керек. Мұны қозғалтқыштың шығыс моментін арттыру үшін қозғалтқыштың жұмыс жиілігін тиісті түрде азайту арқылы жасауға болады; ротор жеткілікті энергия алатындай етіп ұзағырақ үдеу уақытын орнату арқылы жасауға болады.
(2) Ротордың орташа жылдамдығы статор магнит өрісінің орташа айналу жылдамдығынан жоғары
Түсіндірме:
Ротордың орташа жылдамдығы статор магнит өрісінің орташа айналу жылдамдығынан жоғары болады, статор ротордың алға жылжуына қажетті уақыттан ұзағырақ уақыт бойы қуаттандырылған және қоздырылған кезде, ротор қадам жасау процесінде тым көп энергия алады, бұл қадам жасау қозғалтқышы шығаратын шығыс моментін арттырады, осылайша қозғалтқыштың аяқтың үстінен қозғалуына әкеледі. Қадам жасау қозғалтқышы жүктемені жоғары және төмен жылжытатын механизмдерді басқару үшін пайдаланылғанда, аяқтың үстінен қозғалу құбылысын тудыру ықтималдығы жоғары, бұл жүктеме төмен қарай қозғалған кезде қозғалтқышқа қажетті моменттің азаюына байланысты.
Шешімі:
Баспалдақ қозғалтқышының шығыс моментін азайту үшін оның жетек тогын азайтыңыз.
(3) Инерциябаспалдақ қозғалтқышыжәне ол көтеретін жүк
Түсіндірме:
Баспалдақ қозғалтқышының өзінің және ол көтеретін жүктеменің инерциясына байланысты қозғалтқышты жұмыс кезінде бірден іске қосу және тоқтату мүмкін емес, бірақ іске қосу кезінде жоғалған қадам орын алады, ал тоқтаған кезде асып кету орын алады.
Шешімі:
Үдеу және баяулау процесі арқылы, яғни төмен жылдамдықтан бастап, содан кейін белгілі бір жылдамдыққа дейін біртіндеп үдеу, содан кейін тоқтағанша біртіндеп баяулау. Үдеу және баяулауды ақылға қонымды және тегіс басқару қадамдық жетек жүйесінің сенімді, тиімді және дәл жұмысын қамтамасыз етудің кілті болып табылады.
(4) Қадамдық қозғалтқыштың резонансы
Түсіндірме:
Резонанс сонымен қатар қадамнан тыс жұмыстың себебі болып табылады. Қадамдық қозғалтқыш үздіксіз жұмыс істеп тұрғанда, басқару импульсінің жиілігі қадамдық қозғалтқыштың ішкі жиілігіне тең болса, резонанс пайда болады. Бір басқару импульсі кезеңінде діріл жеткілікті түрде әлсіремейді және келесі импульс келеді, сондықтан резонанс жиілігіне жақын динамикалық қателік ең үлкен болады және қадамдық қозғалтқыштың қадамын жоғалтуына әкеледі.
Шешімі:
Қадамдық қозғалтқыштың жетек тогын тиісті түрде азайтыңыз; бөлшектеу жетек әдісін қолданыңыз; механикалық демпферлеу әдісін қоса алғанда, демпферлеу әдістерін қолданыңыз. Жоғарыда аталған әдістердің барлығы қозғалтқыштың тербелісін тиімді түрде жояды және қадамнан тыс құбылысты болдырмайды.
(5) Бағытты өзгерткен кездегі пульстің жоғалуы
Түсіндірме:
Оның кез келген бағытта дәл екені көрсетілген, бірақ бағыт өзгерген бойда ауытқу жинақталады және ол неғұрлым көп өзгерсе, соғұрлым көп ауытқиды.
Шешімі:
Жалпы қадамдық жетектің бағыты мен импульстік сигналдарға қойылатын белгілі бір талаптары бар, мысалы: бірінші импульстегі сигналдың бағыты көтерілетін немесе түсетін жиек бойымен (әртүрлі жетек талаптары бірдей емес) анықталатын бірнеше микросекунд келгенге дейін, әйтпесе жұмыс бұрышының импульсі пайда болады және қарама-қарсы бағытқа бұрылу қажеттілігі пайда болады, ақырында істен шығу құбылысы неғұрлым бейтарап болса, соғұрлым аз бұзылу айқынырақ болады, шешім негізінен бағдарламалық жасақтамада импульс жіберу логикасын өзгерту үшін қолданылады. Шешім негізінен бағдарламалық жасақтаманы пайдаланып, импульс жіберу логикасын өзгерту немесе кідіріс қосу болып табылады.
(6) Бағдарламалық жасақтама ақаулары
Түсіндірме:
Бақылау процедураларының жоғалған қадамға әкелуі сирек емес, бақылау бағдарламасын тексеру қажеттілігі проблема емес.
Шешімі:
Мәселенің себебін біраз уақыт бойы таба алмады, сонымен қатар инженерлер бастапқы бастапқы нүктені қайта табу үшін қадамдық қозғалтқышты біраз уақытқа іске қосуға мүмкіндік береді.
Жарияланған уақыты: 19 наурыз 2024 ж.