Қадамдық қозғалтқыштар қалай баяулайды?

Жетекші ретінде,қадамдық қозғалтқышавтоматтандыруды басқарудың әртүрлі жүйелерінде кеңінен қолданылатын мехатрониканың негізгі өнімдерінің бірі болып табылады. Микроэлектроника мен дәл өндіріс технологиясының дамуымен, қадамдық қозғалтқыштарға сұраныс күннен-күнге артып келеді, ал қадамдық қозғалтқыштар мен редукторлар редукциялық қорапқа біріктірілген, сонымен қатар көбірек қолдану сценарийлерінде, бүгінгі күні кішігірім және барлығы бірге редукциялық беріліс механизмінің осы түрін түсіну үшін.

 

Қадамдық қозғалтқыштар қалай баяулайды?

Қадамдық қозғалтқыш жиі қолданылатын, кеңінен қолданылатын жетек қозғалтқышы ретінде, әдетте идеалды беріліс әсеріне жету үшін баяулату жабдығымен бірге пайдаланылады; және қадамдық қозғалтқыш жиі қолданылатын тежеу ​​жабдықтары мен әдістері, мысалы, редукциялық беріліс қорабы, кодер, контроллер, импульстік сигнал және т.б..

 

Импульстік сигналдың баяулауы:қадамдық қозғалтқыштың айналу жылдамдығы, кіріс импульсінің сигналын өзгертуге өзгертуге негізделген. Теориялық тұрғыдан драйверге импульс беріңіз, қадамдық қозғалтқыш қадамдық бұрышты айналдырады (бөлімшенің қадамдық бұрышы үшін бөлімше). Практикада импульстік сигнал тым тез өзгерсе, кері электр потенциалының ішкі демпферлік әсерінен қадамдық қозғалтқыш, ротор мен статор арасындағы магниттік жауап электр сигналының өзгеруіне бағынбайды, блоктауға және жоғалтуға әкеледі.

 

Редуктордың баяулауын азайту:бірге пайдаланылатын редукциялық беріліс қорабымен жабдықталған қадамдық қозғалтқыш, төмендеткіш беріліс қорабына қосылған қадамдық қозғалтқыштың шығуы жоғары жылдамдық, төмен айналу моменті жылдамдығы, редукциялық редукторға қосылған, редуктордың ішкі редукторы жинағының торлы беріліс қорабы азайту коэффициенті арқылы қалыптасады, қадамдық қозғалтқыштың шығуы жоғары жылдамдықты төмендетеді және мінсіз беріліс әсеріне жету үшін беріліс моментін күшейтеді; азайту әсері беріліс қорабының қысқарту коэффициентіне байланысты, азайту коэффициенті неғұрлым көп болса, шығыс жылдамдығы соғұрлым аз болады және керісінше. Және керісінше.

 

Қисық экспоненциалды басқару жылдамдығы:экспоненциалды қисық, программалық бағдарламалауда, компьютер жадында сақталған бірінші есептелген уақыт тұрақтылары жұмыс кезінде таңдауды көрсетеді. Әдетте, қадамдық қозғалтқышты жеделдету және баяулау уақыты 300 мс немесе одан да көп аяқталады. Егер сіз тым қысқа жеделдету және баяулау уақытын пайдалансаңыз, қадамдық қозғалтқыштардың басым көпшілігі үшін қадамдық қозғалтқыштардың жоғары жылдамдықты айналуына қол жеткізу қиын болады.

 

Кодер басқарудың баяулауы:PID басқару қарапайым және практикалық басқару әдісі ретінде, қадамдық қозғалтқыш жетекте кең қолданыс тапты. Ол берілген мәнге негізделген r (t) және нақты шығыс мәні c (t) басқару ауытқуы e (t), ауытқу пропорционалды, интегралдық және дифференциалдың сызықтық комбинациясы арқылы бақылау шамасының, басқару объектісін басқару. Қағаз екі фазалы гибридті қадам қозғалтқышында біріктірілген позиция сенсорын пайдаланады және айнымалы жұмыс жағдайларында қанағаттанарлық өтпелі сипаттамаларды қамтамасыз ететін позиция детекторы мен векторды басқару негізінде автоматты түрде реттелетін PI жылдамдығы реттегішін жобалайды. Қадамдық қозғалтқыштың математикалық моделі негізінде сатылы қозғалтқыштың PID басқару жүйесі жобаланған және қозғалтқыштың қозғалысын көрсетілген позицияға басқару үшін басқару мөлшерін алу үшін PID басқару алгоритмі қолданылады. Соңында, басқарудың жақсы динамикалық жауап сипаттамалары бар екендігі модельдеу арқылы тексеріледі. PID контроллерінің қарапайым құрылымы, жоғары беріктігі және жоғары сенімділігі сияқты артықшылықтары бар, бірақ ол жүйедегі белгісіз ақпаратпен тиімді жұмыс істей алмайды.

 

Қадамдық қозғалтқышты қандай редуктормен сәйкестендіруге болады? Қадамдық қозғалтқыш пен редукторды таңдау пакетінде осы факторларға назар аудару керек және бірге пайдалану үшін қандай редукторды таңдауға болады?

 

1. Редукторы бар қадамдық қозғалтқыштың себебі

 

Қадамдық қозғалтқыш статордың фазалық ток жиілігін ауыстырады, мысалы, қадамдық қозғалтқыштың жетек тізбегінің кіріс импульсін өзгерту, ол төмен жылдамдықты қозғалысқа айналады. Төмен жылдамдықты қадамдық қозғалтқыш қадамдық команданы күтуде, ротор тоқтауда, төмен жылдамдықта қадамда, жылдамдық ауытқулары өте үлкен болады, бұл уақытта жоғары жылдамдықты жұмысқа ауысу сияқты, ол жылдамдықтың ауытқуы мәселесін шеше алады, бірақ момент жеткіліксіз болады. Яғни, төмен жылдамдық моменттің ауытқуын тудырады, ал жоғары жылдамдық момент жеткіліксіз болады, редукторды пайдалану қажеттілігі.

 

2. Редукторы бар қадамдық қозғалтқыш жиі не

 

Редуктор – беріліс берілісінің бір түрі, құрт жетекті, беріліс – қатты қаптамаға қоршалған, жиі ауыстырғыш пен жұмыс машинасы арасында, айналу жиілігі мен айналу моментін беруді сәйкестендіру үшін негізгі қозғағыш пен жұмыс машинасы немесе жетек арасында редуктор ретінде пайдаланылады; редуктор кең диапазонға ие, беріліс түріне қарай редукторды, червякты редукторды және планетарлық редукторды бөлуге болады. Берілу сатыларының саны бойынша бір сатылы және көп сатылы редукторды бөлуге болады; тісті берілістің пішіні бойынша цилиндрлік редуктор, конустық редуктор және конустық цилиндрлік редуктор болып бөлінеді; беріліс қорабының орналасу пішіні бойынша ашылатын редуктор, шунтты редуктор және коаксиалды редукторға бөлуге болады. Қадамдық қозғалтқышты құрастыру редукторы - бұл планеталық редуктор, червякты редуктор, параллель редуктор, жіпті редуктор.

 

 

Қадамдық қозғалтқыштың планетарлық редукторының дәлдігі туралы не деуге болады?

 

 

Редуктордың дәлдігі қайтару клиренсі деп те аталады. Шығу ұшы бекітілген кезде және шығыс ұшында номиналды моментті +-2% айналдыру моментін шығару үшін кіріс ұшын сағат тілімен және сағат тіліне қарсы айналдырғанда, редуктордың кіріс ұшында кішкене бұрыштық жылжу орын алады және бұл бұрыштық орын ауыстыру кері саңылау болып табылады. Бірлік «доғалық минут», яғни градустың алпыстан бір бөлігі. Әдеттегі қайтару клиренсінің мәндері беріліс қорабының шығыс жағына қатысты. Қадамдық қозғалтқыштың планетарлық редукторы жоғары қаттылыққа, жоғары дәлдікке (бір сатылы 1 минут ішінде қол жеткізуге болады), жоғары беріліс тиімділігіне (бір сатылы 97%-98%), жоғары момент/көлем қатынасы, техникалық қызмет көрсетусіз және т.б.

 

Қадамдық қозғалтқыштың беріліс дәлдігі реттелмейді, қадамдық қозғалтқыштың жұмыс істеу бұрышы толығымен қадам ұзындығы мен импульстар санымен анықталады, ал импульстар саны толық санау болуы мүмкін, цифрлық шама дәлдік тұжырымдамасы емес, бір қадам бір қадам, екі қадам екі қадам. Оңтайландыруға болатын ағымдағы дәлдік планетарлық беріліс қорабының беріліс қайтару клиренсінің дәлдігі болып табылады.

 

1. Шпиндельдің дәлдігін реттеу әдісі:планетарлық беріліс қорабы шпиндельінің айналу дәлдігін реттеу, егер шпиндельдің өңдеу қателігінің өзі талаптарға сәйкес келсе, онда редуктор шпиндельінің айналу дәлдігі негізінен мойынтірекпен анықталады. Шпиндельдің айналу дәлдігін реттеудің кілті мойынтіректердің аралығын реттеу болып табылады. Сәйкес мойынтірек аралығын сақтау шпиндель компоненттерінің өнімділігі мен мойынтіректердің қызмет ету мерзімі үшін маңызды. Домалау мойынтіректері үшін, үлкен саңылау болған кезде, ол тек күш бағыты бойынша домалау денеге жүктемені шоғырландырып қана қоймайды, сонымен қатар мойынтіректердің ішкі және сыртқы сақинасының жанасуында елеулі кернеу концентрациясының құбылысын тудырады, мойынтіректердің қызмет ету мерзімін қысқартады, сонымен қатар шпиндельдің ортаңғы сызығын жылжытады, шпиндель бөліктерінің дірілдеуін тудырады. Сондықтан, домалау мойынтіректерін реттеу алдын ала жүктелуі керек, подшипниктің ішінде белгілі бір мөлшерде кедергі жасау үшін, домалау денесі мен ішкі және сыртқы сақиналы жолдың контактісінде белгілі бір серпімді деформацияны жасау үшін, осылайша мойынтіректің қаттылығын жақсартады.

2. Алшақтықты реттеу әдісі:Планетарлық беріліс қорабы қозғалыс процесінде үйкеліс тудырады, бұл бөлшектер арасындағы өлшемдердің, пішіннің және бетінің сапасының өзгеруіне және тозуға әкеледі, сондықтан бөлшектер арасындағы алшақтық ұлғаяды, біз бөлшектер арасындағы салыстырмалы қозғалыстың дәлдігін қамтамасыз ету үшін ақылға қонымды реттеу диапазонын жасауымыз керек.

 

3. Қатені өтеу әдісі:бөлшектердің өздері сәйкес құрастыру арқылы қателеседі, осылайша, жабдықтың қозғалыс траекториясының дәлдігін қамтамасыз ету үшін үзіліс кезеңінде өзара ығысу құбылысы.

 

1. Кешенді өтемақы әдісі:өңдеуді жүзеге асыру үшін редуктордың өзі орнатылған құрал қателердің дәлдігінің біріктірілген нәтижелерін жою үшін жұмыс үстелінің дұрыс реттелуімен ауыстырылды.